ANSI-C CANopen Driver Package

Die CANopen Driver Packages (DP) stellen den Zugriff auf die Hardware für die CANopen Library bereit. Über ein einheitliches Interface ermöglichen sie die Anbindung der Bibliothek an unterschiedliche Hardwareplattformen mit und ohne Betriebssystem.

Während der größte Teil des CANopen Kodes in 100% portablem ANSI-C Kode geschrieben ist, trifft das für die Treiberpakete nicht zu. Diese sind oft auf den speziellen Prozessor und eine passende IDE zugeschnitten. Dies ist notwendig da verschiedene Methoden des Zugriffs auf Hardwareregister und die Implementierung von Interruptroutinen existieren.

Um solche Aufgaben effektiv zu lösen, und um unsere Kunden optimal zu unterstützen, geht die port-GmbH strategische Partnerschaften mit Chip- und Toolherstellern ein. Beispiele sind:

• Atmel
• Cosmic
• Freescale
• Infineon
• ST Microelectronics
• Tasking, port partner page bei Tasking, Partner Seite bei port
• Texas Instruments
• RENESAS
• Texas Instruments
• NXP
• Microsemi
• uvm.

Untenstehende Tabellen der unterstützten Hardware verweisen auf entsprechende Partner.

Die CANopen Driver Packages stellen die notwendigen Funktionen für:

• die Initialisierung der Hardware
• die Bedienung des CAN Kontrollers
• die Nachrichtenfilterung
• die Pufferung der Nachrichten
• und die Bereitstellung eines Timertaktes

über ein definiertes Interface bereit.
Zu einem CANopen Driver Package gehören ein CPU- (DP/CPU), ein CAN- (DP/CAN) und ggf. ein Betriebssystem-Treiber (DP/OS), die beliebig miteinander kombiniert werden können.

Die folgende Tabelle zeigt häufig verwendete Hardwarekombinationen von CPU- und CAN-Treibern:

Alle Treiber stehen als dokumentierter ANSI-C Quellkode zur Verfügung. Dies erlaubt eine einfache und schnelle Anpassung an systemspezifische Hardwareeigenschaften und die problemlose Übersetzung mit ANSI-C kompatiblen Kompilern.

Die umfangreiche Dokumentation gewährleistet des weiteren eine einfache Portierung der Treiber auf andere Hardwareplattformen auch durch den Anwender.

Konfigurationsmöglichkeiten

Die Treiber erlauben den Zugriff auf den CAN-Kontroller durch unterschiedliche Zugriffsmethoden:

• Memory Mapped Mode (Adressierung des CAN Kontrollers erfolgt über den Memory Adressraum der CPU)
• I/O Mapped Mode (Adressierung im I/O-Adressbereich)
• Latched Mode (Adressierung über Adresslatches)

Der genutzte Zugriffsmode auf die CAN-Kontroller Register ist von der verwendeten Hardware abhängig und kann über Zugriffs-Makros angepasst werden.

Die Treiber für FullCAN-Kontroller erlauben den Einsatz im:

• FullCAN-Mode: 
  - Hardwarefilterung für alle verfügbaren Messagekanäle (jeweils 1 Kanal zum Senden oder Empfangen)
• FullCAN-Mode: 
  - mit 1 Sendekanal
  - 1 Sendekanal für alle Sende-Nachrichten 

alle übrigen Messagekanäle als Empfangskanal mit Hardwarefilterung:

• BasicCAN-Mode:
  - 1 Sendekanal für alle Nachrichten
  - 1 Empfangskanal für alle Nachrichten

Die beiden letzten Modi ermöglichen Geräte mit FullCAN Kontrollern zu betreiben, die mehr CAN Objekte unterstützen können als Hardware Messagebuffer im CAN Kontroller vorhanden sind. Viele Treiber enthalten zusätzliche Kodes für:

• schrittweise Inbetriebnahme des Treibers
• schnelle Fehlersuche
• auf Kundenwunsch hinzugefügte Erweiterungen
• 29 Bit extented CAN Frames, neben dem 11 Bit Base-Frame Format

die über entsprechende Kompiler-Defines aktiviert werden können. Neben den Treibern für CAN Kontroller, für die schon eine CPU mit mehreren CAN Kontrollern verfügbar ist, stehen weitere Treiber auch als Multi-Line Version zur Verfügung. Damit können sie in Geräten mit mehreren CAN Linien eingesetzt werden.

Bitte beachten Sie eventuelle Hardwareeinschränkungen besonders bei älteren CAN Kontrollern. Die Konfiguration der Treiber erfolgt über das CANopen Design Tool, welches als Light Version im Lieferumfang der CANopen Library enthalten ist.

Ressourcen

Alle Treiber senden und empfangen normalerweise im Interruptbetrieb und erfordern somit die Einbindung in das Interruptsystem des Gerätes. Für spezielle Anwendungen kann der CAN-Kontroller aber auch im Pollingmode betrieben werden. 

Für die Bereitstellung der Zeitbasis für die CANopen Library kann entweder ein eigener Timer verwendet werden oder die Timer-Interrupt-Funktion wird durch einen anderen Systemtimer zyklisch aufgerufen.

Die CANopen Driver Packages sind verfügbar als:

• vordefinierte Hardware/System-Treiber für typische Hardwarekonfigurationen. (DP 0565/xx)
• frei wählbare CAN-Kontroller- und CPU-Kombinationen (DP/CPU 0566/xx, DP/CAN 0567/xx)

Wir empfehlen die Bestellung der vordefinierten Treiberpakete, die neben dem CPU- und dem CAN Treiber auch einsatzbereite Projekte für die von uns verwendeten Kompiler und Konfigurationen enthalten.Für den Einsatz unter Windows™ oder LINUX™ stehen Treiber für aktive und passive PC-Einsteckkarten, Parallel-Port-Dongle, PCMCIA-Karten, USB-Interfaces und externe Ethernet-CAN Umsetzer (EtherCAN) zur Verfügung.

Vordefinierte Treiberpakete

Wir erweitern ständig die Palette der von uns unterstützten Treiber. Sollte Ihre Hardware trotzdem nicht dabei sein, unterstützen wir Sie gerne bei der Erstellung eines eigenen Treibers für die CANopen Library.

*) hardware-bedingte Abweichung gegenüber Standardfunktionalität

7DP Infineon Aurix TC275

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