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ANSI-C CANopen Driver Package

Unterstützung für verschiedenste Hardware Plattformen
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ANSI-C CANopen Treiberpakete

Die CANopen Driver Packages sind Treibermodule für die CANopen Library von port.

 

Die Driver Packages besitzen eine Schlüsselfunktion zur Nutzung dieser plattformunabhängigen Bibliothek. Sie unterstützen eine Anbindung der Bibliothek an Systeme mit und ohne Betriebssystem.

Übersicht

Die CANopen Driver Packages (DP) stellen den Zugriff auf die Hardware für die CANopen Library bereit. Über ein einheitliches Interface ermöglichen sie die Anbindung der Bibliothek an unterschiedliche Hardwareplattformen mit und ohne Betriebssystem.

Während der größte Teil des CANopen Kodes in 100% portablem ANSI-C Kode geschrieben ist, trifft das für die Treiberpakete nicht zu. Diese sind oft auf den speziellen Prozessor und eine passende IDE zugeschnitten. Dies ist notwendig da verschiedene Methoden des Zugriffs auf Hardwareregister und die Implementierung von Interruptroutinen existieren.

Um solche Aufgaben effektiv zu lösen, und um unsere Kunden optimal zu unterstützen, geht die port-GmbH strategische Partnerschaften mit Chip- und Toolherstellern ein. Beispiele sind:

  • Atmel
  • Cosmic
  • Freescale
  • Infineon
  • ST Microelectronics
  • Tasking, port partner page bei Tasking, Partner Seite bei port
  • Texas Instruments
  • RENESAS
  • Texas Instruments
  • NXP
  • Microsemi
  • uvm.

Untenstehende Tabellen der unterstützten Hardware verweisen auf entsprechende Partner.

Beschreibung

Die CANopen Driver Packages stellen die notwendigen Funktionen für:

  • die Initialisierung der Hardware
  • die Bedienung des CAN Kontrollers
  • die Nachrichtenfilterung
  • die Pufferung der Nachrichten
  • und die Bereitstellung eines Timertaktes

über ein definiertes Interface bereit.
Zu einem CANopen Driver Package gehören ein CPU- (DP/CPU), ein CAN- (DP/CAN) und ggf. ein Betriebssystem-Treiber (DP/OS), die beliebig miteinander kombiniert werden können.

Die folgende Tabelle zeigt häufig verwendete Hardwarekombinationen von CPU- und CAN-Treibern:

Alle Treiber stehen als dokumentierter ANSI-C Quellkode zur Verfügung. Dies erlaubt eine einfache und schnelle Anpassung an systemspezifische Hardwareeigenschaften und die problemlose Übersetzung mit ANSI-C kompatiblen Kompilern.

Die umfangreiche Dokumentation gewährleistet des weiteren eine einfache Portierung der Treiber auf andere Hardwareplattformen auch durch den Anwender.

Konfigurationsmöglichkeiten

Die Treiber erlauben den Zugriff auf den CAN-Kontroller durch unterschiedliche Zugriffsmethoden:

  • Memory Mapped Mode (Adressierung des CAN Kontrollers erfolgt über den Memory Adressraum der CPU)
  • I/O Mapped Mode (Adressierung im I/O-Adressbereich)
  • Latched Mode (Adressierung über Adresslatches)

Der genutzte Zugriffsmode auf die CAN-Kontroller Register ist von der verwendeten Hardware abhängig und kann über Zugriffs-Makros angepasst werden.

Die Treiber für FullCAN-Kontroller erlauben den Einsatz im:

  • FullCAN-Mode: 
    - Hardwarefilterung für alle verfügbaren Messagekanäle (jeweils 1 Kanal zum Senden oder Empfangen)
  • FullCAN-Mode: 
    - mit 1 Sendekanal
    - 1 Sendekanal für alle Sende-Nachrichten 

alle übrigen Messagekanäle als Empfangskanal mit Hardwarefilterung:

  • BasicCAN-Mode:
    - 1 Sendekanal für alle Nachrichten
    - 1 Empfangskanal für alle Nachrichten

Die beiden letzten Modi ermöglichen Geräte mit FullCAN Kontrollern zu betreiben, die mehr CAN Objekte unterstützen können als Hardware Messagebuffer im CAN Kontroller vorhanden sind. Viele Treiber enthalten zusätzliche Kodes für:

  • schrittweise Inbetriebnahme des Treibers
  • schnelle Fehlersuche
  • auf Kundenwunsch hinzugefügte Erweiterungen
  • 29 Bit extented CAN Frames, neben dem 11 Bit Base-Frame Format

die über entsprechende Kompiler-Defines aktiviert werden können. Neben den Treibern für CAN Kontroller, für die schon eine CPU mit mehreren CAN Kontrollern verfügbar ist, stehen weitere Treiber auch als Multi-Line Version zur Verfügung. Damit können sie in Geräten mit mehreren CAN Linien eingesetzt werden.

Bitte beachten Sie eventuelle Hardwareeinschränkungen besonders bei älteren CAN Kontrollern. Die Konfiguration der Treiber erfolgt über das CANopen Design Tool, welches als Light Version im Lieferumfang der CANopen Library enthalten ist.

Ressourcen

Alle Treiber senden und empfangen normalerweise im Interruptbetrieb und erfordern somit die Einbindung in das Interruptsystem des Gerätes. Für spezielle Anwendungen kann der CAN-Kontroller aber auch im Pollingmode betrieben werden. 

Für die Bereitstellung der Zeitbasis für die CANopen Library kann entweder ein eigener Timer verwendet werden oder die Timer-Interrupt-Funktion wird durch einen anderen Systemtimer zyklisch aufgerufen.

Bestellinformationen

Die CANopen Driver Packages sind verfügbar als:

  • vordefinierte Hardware/System-Treiber für typische Hardwarekonfigurationen. (DP 0565/xx)
  • frei wählbare CAN-Kontroller- und CPU-Kombinationen (DP/CPU 0566/xx, DP/CAN 0567/xx)

Wir empfehlen die Bestellung der vordefinierten Treiberpakete, die neben dem CPU- und dem CAN Treiber auch einsatzbereite Projekte für die von uns verwendeten Kompiler und Konfigurationen enthalten.Für den Einsatz unter Windows™ oder LINUX™ stehen Treiber für aktive und passive PC-Einsteckkarten, Parallel-Port-Dongle, PCMCIA-Karten, USB-Interfaces und externe Ethernet-CAN Umsetzer (EtherCAN) zur Verfügung.

Vordefinierte Treiberpakete

Wir erweitern ständig die Palette der von uns unterstützten Treiber. Sollte Ihre Hardware trotzdem nicht dabei sein, unterstützen wir Sie gerne bei der Erstellung eines eigenen Treibers für die CANopen Library.

*) hardware-bedingte Abweichung gegenüber Standardfunktionalität

0565/100

DP  TI Concerto F28MX35x

0565/94

DP AT32UC3C0512

0565/35

DP Atmel AT90CAN128

0565/47

DP Atmel AT91SAM7A3/SAM7X(C)

0565/83

DP Atmel AT91SAM9263

0565/112

DP ATMEL ATSAM4E

0565/146

DP ATMEL ATSAM4E FreeRTOS

0565/10

DP Atmel T89C51CC01/02/03

0565/46

DP Beck IPC@CHIP 1x3

0565/03

DP C167C

0565/50

DP can4linux connector

0565/17

DP CAN-AC2 Windows

0565/53

DP CANopen SocketCAN Connector

0565/91

DP Cortex A8

0565/13

DP CPC-Windows

0565/88

DP FPGA XILINX - Proof of Concept

0565/07

DP Freescale HCS12(X)

0565/122

DP Freescale K1x/K6x

0565/128

DP Freescale K1x/K6x µC/OS-II

0565/121

DP Freescale K2x

0565/136

DP Freescale Kinetis KE06 Family (MKE06Z128)

0565/04

DP Freescale MC09S08

0565/118

DP Freescale MC56F827xx

0565/48

DP Freescale MC56F8323

0565/90

DP generic driver

0565/70

DP horch Linux (TM)

0565/144

DP Infineon Aurix TC23x

0565/34

DP Infineon XC164CS

0565/69

DP Infineon XE164

0565/137

DP Infineon XMC4200

0565/149

DP Infineon XMC4300

0565/56

DP Infineon XMC4500

0565/126

DP Infineon XMC4800

0565/63

DP Kvaser

0565/73

DP Luminary LM3S2965

0565/92

DP Luminary LM3S5B91

0565/86

DP Luminary LM3S5Y36

0565/37

DP Microchip dsPIC30F6011/12/13/14

0565/123

DP Microchip dsPIC33EPxx

0565/124

DP Microchip dsPIC33EVxx

0565/19

DP Microchip dsPIC33F256

0565/43

DP Microchip PIC18F2680

0565/99

DP Microchip PIC32

0565/24

DP netX

0565/132

DP NXP LPC15xx

0565/95

DP NXP LPC1768

0565/134

DP NXP LPC1778_1788

0565/39

DP NXP LPC2129

0565/85

DP NXP LPC2368

0565/74

DP NXP LPC2468

0565/138

DP NXP LPC4078_4088

0565/120

DP NXP LPC43xx

0565/154

DP NXP S32K144

0565/15

DP Peak PCAN-Basic Windows

0565/65

DP Renesas (former NEC) PD70F3377 (V850/ES-Fx3)

0565/93

DP Renesas (former NEC) PD70F3476

0565/55

DP Renesas (former NEC) PD70F3577 (V850E2/Fx4)

0565/113

DP Renesas (former NEC) PD70F4022 (V850E2/ML4)

0565/64

DP Renesas M16C/6NK (embOS)

0565/21

DP Renesas M16C29

0565/114

DP Renesas R-IN32M3

0565/59

DP Renesas RL78F13

0565/119

DP Renesas RL78F14

0565/125

DP Renesas RX231

0565/108

DP Renesas RX62N

0565/96

DP Renesas RX63N

0565/116

DP Renesas RX64M

0565/130

DP Renesas Synergy

0565/33

DP SiLabs C8051F040

0565/80

DP SiLabs C8051F50x

0565/153

DP Spansion MB9BF15x

0565/78

DP Spansion/Fujitsu MB91F467

0565/66

DP Spansion/Fujitsu MB96F348

0565/109

DP Spansion/Fujitsu MB9BF524K

0565/79

DP ST Microelectronics STR91x

0565/104

DP Stellaris LM3S9DN6

0565/117

DP STM32F0xx

0565/72

DP STM32F103

0565/107

DP STM32F105/F107

0565/98

DP STM32F20x

0565/110

DP STM32F3xx

0565/106

DP STM32F4xx

0565/143

DP STM32F4xx FreeRTOS

0565/142

DP STM32F4xx Keil RTX

0565/148

DP STM32F4xx ThreadX

0565/133

DP STM32F7xx

0565/145

DP STM32F7xx FreeRTOS

0565/127

DP STM32L4xx

0565/139

DP STM32L4xx FreeRTOS CAN sleep

0565/101

DP TI AM335x (SYS/BIOS)

0565/129

DP TI AM427x IDK

0565/140

DP TI Tiva TM4C129X FreeRTOS

0565/152

DP TI TMS320DM6435 Sysbios + Autobaud

0565/150

DP TI TMS320F2803x

0565/32

DP TI TMS320F2806/2808/2812

0565/135

DP TI TMS320F28075

0565/57

DP TI TMS320F28335

0565/131

DP TI TMS320F28377

0565/151

DP TI TMS320F2837x SYS/BIOS

0565/147

DP TI TMS570LS Hercules

0565/81

DP VxWorks

0565/154

DP NXP S32K144

0565/153

DP Spansion MB9BF15x

0565/152

DP TI TMS320DM6435 Sysbios + Autobaud

0565/155

DP Renesas RX71M 

0565/147

DP TI TMS570LS Hercules

0565/157

DP TI TMS320F28379_with_MCP2517FD_Sysbios

0565/158

DP Renesas SH72544R

0565/159

DP Xilinx Zync7020

0565/160

DP Renesas RH850D1M

0565/161

DP Renesas RX65N FreeRTOS

0565/162

DP NXP S12Z

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Datenblatt

Laden Sie hier das Produktdatenblatt herunter.

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